硬件配制: 倍福CX9020 RAM 电装机器人 RC8 VS050A3-AV6,机器人采用EtherCAT子局板和PLC进行通信
一、获取ESI文件
接下图获取ESI文件，将其复制到C:\TwinCAT\Io\EtherCAT，如果之前有备份XML文件，可直接复制到C:\TwinCAT\Io\EtherCAT
二、倍福TwinCAT System Manager加载程序CR8
三、在倍福TwinCAT System Manager中添加CR8的xml文件并配置
添加CR8配置文件
配制IO输入输出点
按顺序将输入输出点全部绑定完成，如下图
四、IO配置说明
根据第三节中的Inputs All User和Outputs All User中变量的个数和类型在倍福TwinCAT PLC Control中建相对应的输入输出变量，同时又因为看CR8的变量分配（下图），输入是从512开始，为了方便对应看起来直观，在倍福里建输出变量就从QB512_19_Out0开始建（512就对应QB512_19_Out0.00，513就对应QB512_19_Out0.01，520就对应QB520_27_Out1.00），建输入变也是同样的道理，就从IB768_75_In0开始建(768就对应IB768_75_In0.00，769就对应IB768_75_In0.01，776就对应IB776_83_In1.00)
五、在倍福TwinCAT System Manager中绑定变量
六、MiniI/O口接线
实际线是双绞线，即1_35,2_36,3_37,4_38,5_40,31_65分别绞在一起，使用时用3个中间继电器(继电器是双触点的用3个就够了)将它们连通就行了，注意外部紧急停止输入是要接成常通的。
七、指令的使用（对应输入数据的数据区域）
要想使用指令，必须将512、514设为ON
例：启动程序1
QB512_19_Out0.00:=1;（*512置ON*）
QB512_19_Out0.02:=1;(*514置ON*)
QB520_27_Out1:=1; (*数据领域一00000001*)
QB528_35_Out2:=1; (*数据领域二00000001*)
QB544_51_Out4:=1;(*指令领域0001*)
QB512_19_Out0.03:=1;（*发送指令*）
QB512_19_Out0.07:=0;（*发送的指令中1的个数，为奇数就等于0，为偶数就等于1*）
注意：
1、把指令领域和数据领域数据写好后，就用515选通信号，相当于发送命令，上升沿有效
2、要记得用示教器设置机器人的启动权限
